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2026년 07월 29일 10:23 김인엽 기자

[더벨]엔젤로보틱스, 로봇 엑추에이터 모듈 보급

엔젤로보틱스는 웨어러블 로봇에 적용했던 액추에이터 기술을 모듈화한 피지컬 AI용 액추에이터 모듈 ‘팩트(phact, physics-ready actuator)’를 공개했다고 29일 밝혔다.

엔젤로보틱스의 창업자이자 액추에이터 기술 전문가인 공경철 엔젤로보틱스 미래기술원장(카이스트 기계공학과 교수)이 개발을 주도했다. 공 원장은 20년 이상 액추에이터 제어 기술을 연구해 온 전문가로, 직렬탄성구동기를 비롯해 준직구동(QDD, Quasi-Direct Drive) 기술까지 정교한 토크(Torque, 회전력) 제어가 가능한 구동기 기술을 꾸준히 연구해왔다.

웨어러블 로봇은 사람의 동작을 자연스럽게 보조해야 하는 만큼, 엔젤로보틱스는 액추에이터가 만들어내는 정교한 토크 제어를 핵심 기술로 다뤄왔다. 사람의 미세한 동작 의도를 읽어내기 위해 액추에이터를 센서로 활용하는 것은 물론, 능동 마찰 제거(AFC, Active Friction Canceling) 기능을 통해 이어폰이 노이즈 캔슬링으로 소음을 제거하듯 기계적 마찰을 없애는 기술까지 이미 고도화한 바 있다.

액추에이터 모듈은 액추에이터를 중심으로, 이를 실제 시스템에 바로 적용할 수 있도록 여러 부품을 통합한 조립체다. 팩트에는 액추에이터 모듈에 포함될 수 있는 대부분의 물리 지능이 포함됐다. 모델 기반의 △토크 추정기 △동특성보상기 △능동 마찰 제거(AFC, Active Friction Canceling) 등의 고급 제어 알고리즘이 탑재됐다.

또 역기전력 보상기와 초고속 전류 제어 알고리즘을 적용해 2.5kHz 대역폭의 전류제어 성능을 구현했다. 안전을 위한 액티브 온도제한 알고리즘, 과도한 동작을 방지하는 동작제한 알고리즘 등 리스크 관리 알고리즘도 담았다.

뿐만 아니라 가속도와 각속도를 측정하는 6축 관성센서가 내장돼, 관절의 회전운동 상태는 물론 로봇 전체의 동작 상태를 추정하는 데도 매우 유용하다. 이는 로봇의 전체 동작을 상태(state)로 인지해 원하는 동작을 수행하는 인공지능 방식의 로봇제어 알고리즘에 핵심적 기능이다.

고급 제어 알고리즘을 내장했음에도 누구나 간단하게 액추에이터를 설정할 수 있도록 웹 기반 개발환경인 팩트 스튜디오(phact studio)도 제공한다. 복잡한 물리 상수 식별, 제어기 및 안전 코드 세팅을 일련의 과정으로 자동 수행할 수 있어 편리하다. 로봇 구조 설계와 AI 알고리즘 아이디어를 가진 대학생 수준의 엔지니어도 스튜디오에서 주요 파라미터를 조정하는 것만으로 자신이 원하는 형태의 피지컬 AI 로봇을 손쉽게 개발할 수 있다.

회사는 로봇 개발기업과 연구소에서 성능을 확인할 수 있도록 한국로봇산업진흥원의 지원을 통해 팩트 액추에이터 모듈을 초기 생산량 100개 한정 무상 제공한다. 이후에는 피지컬AI를 위한 협업 플랫폼 ‘원파이(onephai)’를 통해 구매 가능하다.

공경철 원장은 "아무리 뛰어난 AI 소프트웨어도 이를 물리 세계에 오차 없이 구현해 낼 '하드웨어 엔진' 없이는 무용지물"이라며 "웨어러블 로봇을 연구개발하며 쌓아온 액추에이터 기술을 모듈화해 공유할 수 있어 기쁘게 생각한다"고 말했다. 이어 "여러 로봇 스타트업과 연구소가 액추에이터 기술을 중복 개발하며 발생하는 국가적 낭비를 줄이고, 기업들이 보다 빠르게 고객이 원하는 로봇을 만들어낼 수 있도록 로봇산업 생태계 전체를 가속하는 데 기여하겠다"고 밝혔다.

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