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현대위아 "자율지게차", 내년 5월 기아 오토랜드 화성에 첫 적용
완전 무인으로 상·하차가 가능한 무인지게차를 공급하는 것은 국내에서 현대위아가 처음이다. 이 지게차는 스스로 공장 내부를 돌아다니며 팔레트에 물건을 싣고 상·하차 작업까지 수행한다.
무인지게차는 최대 4t(톤)의 물건을 실을 수 있다. 제조 현장에서 가장 흔하게 쓰이는 중형 지게차의 최대 적재 하중과 유사한 수준이다. 최대 속도는 시속 약 6.5㎞로 공장 내 안전 속도에 맞췄다. 공장 내 안전사고가 발생하지 않도록 장애물을 감지하는 안전 스캐너를 무인지게차 4면에 부착해 위험 상황을 마주하는 경우 즉시 멈추게 했다.
현대위아는 자율주행 물류로봇(AMR, Autonomous Mobile Robot) 양산 경험을 활용해 무인지게차를 만들었다고 밝혔다. 라이다 센서, 비전 센서, 안전 스캐너 등을 이용해 작업장 내부를 스스로 돌아다니고 물건을 실어 나를 수 있도록 했다. 아울러 실제 공장과 같은 형태의 시뮬레이션 공장을 만드는 '디지털 트윈' 기술을 활용, 무인지게차가 최적의 경로를 생성할 수 있도록 했다.
현대위아는 상하차 기술 고도화에 특히 집중했다. 우선 비전 센서를 이용해 팔레트의 위치를 정확히 인식하도록 했다. 트럭의 상태와 물건을 트럭에 올릴 때 차량이 다소 가라앉는 현상, 지면 상태에 따른 팔레트 움직임 등을 고려해 지게차가 움직이도록 했다. 또 ICP(Iterative Closest Point, 반복 최근 접점) 알고리즘을 활용, 실시간으로 데이터를 최적화해 팔레트가 목표 위치와 다르게 250㎜ 이동하거나, 좌우로 10도 이상 틀어진 경우에도 100% 인식할 수 있도록 했다. 무인지게차가 컨테이너를 이용하는 경우 진·출입로에 경사가 있다는 점을 고려해 자세도 보정한다.
현대위아는 무인지게차와 더불어 이미 상용화에 성공한 AMR, 주차로봇 등 '모바일 로봇' 토털 솔루션을 구축해 글로벌 시장으로 사업을 확대한다는 목표다.
현대위아 관계자는 "무인지게차 공급으로 제조 현장에서 사용하는 산업용 로봇의 라인업을 더욱 다양하게 구축할 수 있게 됐다"며 "회사의 로봇 브랜드 'H-Motion(에이치모션)'을 통해 글로벌 제조 현장을 혁신하는 회사가 되도록 더욱 노력하겠다"고 말했다.
유선일 기자 jjsy83@mt.co.kr
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