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2026년 10월 29일 14:53 김인엽 기자

[더벨]마음AI, 한국 대표 "월드모델" 최고 기록 경신

마음AI는 지난 9월 글로벌 로봇 AI 벤치마크에서 세계 1위를 달성한 자사 로봇 파운데이션 모델에 '월드모델(World Model)' 기술을 결합해 자체 최고 성능을 다시 경신했다고 29일 밝혔다.

마음AI는 로보틱스 연구팀 WoRV가 차세대 로봇 AI 모델 'PonderPounce-WM'을 개발했다. 기존 모델인 PonderPounce에 미래 환경을 예측하는 월드모델 기술을 적용한 것이 특징이다.

PonderPounce-WM은 글로벌 로봇 AI 벤치마크 RoboMME에서 67.42%의 성공률을 기록했다. 지난 9월 기존 PonderPounce가 달성한 60.83%보다 6.59%포인트 높은 수치다. 실제 로봇 하드웨어를 활용한 실시간 비동기 제어 평가에서도 67.44%의 성공률을 달성했다.

RoboMME는 미국 미시간대학교와 스탠퍼드대학교, 로봇 기업 Figure AI의 공동 연구진이 개발한 벤치마크다. 로봇의 기억력과 작업 수행 능력 등을 평가한다. 관련 연구는 올해 국제머신러닝학회(ICML 2026) 구두 발표 논문으로 선정됐다.

◇월드모델 결합해 미래 예측 능력 강화

마음AI의 PonderPounce는 지난 9월 말 RoboMME에서 60.83%의 성공률을 기록하며 당시 세계 1위에 올랐다. 미국 피지컬 인텔리전스의 Pi 0.5와 중국 알리바바의 Qwen-VL 기반 모델 등을 웃도는 성과를 냈다.

마음AI 연구진은 기존 모델의 성능을 높이기 위해 월드모델 기술을 도입했다. 월드모델은 로봇이 자신의 행동에 따라 주변 환경이 어떻게 변화할지 예측하도록 하는 기술이다. 현재 상황과 과거 작업 정보를 토대로 다음 행동을 결정하는 기존 방식에서 한 단계 발전한 구조다.

새 모델은 기존 PONDER 엔진에 축적된 관찰·행동 정보를 활용해 0.5초, 1초, 2초 뒤의 시각적 특징과 상태 변화를 예측한다. 과거 정보를 기억하는 능력에 미래 상황을 예측하는 기능을 더해 작업 수행 정확도를 높였다는 설명이다.

이 같은 기술을 적용한 결과 RoboMME 성공률은 기존 60.83%에서 67.42%로 상승했다. 마음AI는 월드모델의 미래 예측 기능이 로봇의 작업 수행 성능을 개선할 수 있다는 점을 수치로 확인했다고 설명했다.

이번 성과는 과학기술정보통신부가 지원하는 '피지컬AI 선도기술개발' 사업의 월드모델 개발 과제를 수주한 지 4개월 만에 거뒀다.

◇연산 부담 낮춰 실시간 로봇 제어 구현

월드모델은 미래 환경을 예측해 로봇의 행동 계획을 수립하는 데 활용되지만 높은 연산 비용이 상용화의 걸림돌로 꼽혀왔다. 복잡한 미래 상황을 예측하는 과정에서 연산량이 증가하면 로봇의 실시간 반응 속도가 떨어질 수 있기 때문이다.

마음AI는 이러한 한계를 극복하기 위해 월드모델을 경량화했다. 미래 장면 전체를 영상으로 생성하는 대신 로봇의 판단에 필요한 핵심 시각적 특징만 예측하도록 설계했다. 추가 연산에 따른 부담을 줄이면서 실시간 제어가 가능하도록 한 것이다.

실제 로봇 하드웨어를 활용한 비동기 실행 평가에서는 67.44%의 성공률을 기록했다. 시뮬레이션 평가 결과인 67.42%와 유사한 수준이다. 로봇이 움직이는 동안 주변 환경을 인식하고 판단과 행동을 동시에 수행하는 환경에서도 성능을 유지했다는 설명이다.

마음AI는 이번에 개발한 기술을 제조·물류·중장비 등 산업현장으로 확대 적용할 계획이다. 실제 로봇에서 미래 예측 기능을 실시간으로 구현한 만큼 다양한 작업 환경에서 활용 가능성을 검증한다는 구상이다.

최홍섭 마음AI 기술총괄 CEO는 "지난 9월 세계 1위를 달성한 PonderPounce에 월드모델을 결합하면서 불과 수주 만에 기존 기록을 다시 넘어섰다"며 "제한적인 자원으로도 순수 국내 연구진의 기술력만으로 글로벌 경쟁력을 갖출 수 있다는 가능성을 제시했다는 점에서 의미가 크다"고 말했다.

이어 "월드모델이 실제 로봇에서 실시간으로 작동하면서도 성능을 높일 수 있다는 것을 확인했다"며 "앞으로 제조·물류·중장비 등 다양한 산업현장에 적용해 대한민국 피지컬 AI 기술의 글로벌 경쟁력을 지속적으로 강화하겠다"고 덧붙였다.

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